喷漆作业的工作环境十分恶劣，油漆对人体危害很大。因此，为保护工人的身体健康，提高喷漆质量，提高劳动生产率等，应实现喷漆自动化。课题研究内容和取得的成果如下：结合某企业现场的实际情况，研究了一套能适应现场要求的喷漆方案，包括喷漆系统流程设计、喷漆系统方案设计、喷漆系统方案优化等。并根据喷漆系统的要求，对现场输送链进行了适当的改进，使得喷漆机器人在完成工件一个正对机器人表面的喷涂作业后，工件能自动旋转180度进行另外一个表面的喷漆。根据课题研究所用的喷漆机器人，建立了基于D-H表示法的连杆变换矩阵，并推算和校核了运动学正解。并结合喷漆机器人的机械结构，分析了机器人各个关节的运动范围，得出了机器人的工作空间。然后对机器人工作空间进行分析，使得喷漆机器人最大限度的利用工作空间完成对工件喷漆的任务。首先根据现场实际情况设计了适合现场要求的图像采集模块，然后对工件原始图像进行去噪、图像增强、边缘锐化、二值化处理、图像分割，并对图像进行了模板匹配，在多种算法的实验对比中，选取对图像处理效果较好的方法，识别出了工件的种类。充分利用LabVIEW图形化编程便捷的优点，实现了对工件图像的采集、预处理、识别、结果输出等功能。然后自动生成了控制机器人自动喷涂的程序，并传输给机器人。