新型三转动并联机构虚拟样机设计及综合性能分析

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【摘要】

：

本文面向航空航天、机器人等领域对空间转动机构的需求,在国家自然科学基金的资助下,对天津大学提出的一类新型空间三转动并联机构3-PSS/S的设计理论与方法进行了较为深入的研究,内容涉及运动学分析、虚拟样机设计与工作空间分析、静/动态特性预估等。主要研究成果如下:1.运动学分析。借助螺旋理论推导了该机构自由度数目与类型。利用闭环矢量法建立了机构位置/速度/加速度分析模型,并利用速度雅克比矩阵分析了该机

【作者】

：

赵剑

【机构】

：

天津大学

【发表日期】

：

2010年11期

【关键词】

：

并联机构运动学分析虚拟样机设计工作空间分析

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