工业机器人在焊接、码垛、喷涂以及搬运等方面的的应用技术已经很成熟。在机械产品装配领域中工业机器人大多是起一些辅助作用或者是进行一些简单装配,如将待装配的大型零部件搬运至装配工位处由人工引导装配,或者是完成总成件这类对装配精度要求不高的工作。但在如发动机这类复杂机械产品的装配中,工业机器人的应用还不是很广泛,其主要原因是精细装配工艺对机器人的要求较高,涉及到被装配零件的结构设计、产品装配工艺以及工业机器人在复杂装配中的应用技术等方面。针对以上工业机器人在复杂机械产品装配中所涉及的问题,本文以发动机装配为特定研究对象。从发动机装配线设计过程、装配过程以及视觉技术应用等方面对工业机器人在机械产品装配过程中的应用展开研究。试图从中提炼出一套合理可行的应用于机械产品装配的工业机器人一般方法。本文所做的主要工作是:发动机装配顺序规划,基于工业机器人的发动机装配生产线设计,变位机设计,装配过程分析,装配过程动作循环时间分析以及探讨视觉角向定位技术在机械产品装配过程中的应用等。