瞬轴面作为瞬心线在三维欧氏空间中的扩展形式,广泛存在于并联机构的转动和移动强耦合运动中。这种强耦合运动可以形象地表示为并联机构动定瞬轴面间的螺旋对滚运动。本文基于瞬轴面的Frenet活动标架和并联机构运动传递原理的旋量表示,开展并联机构动定瞬轴面螺旋对滚运动学模型的研究,旨在揭示并联机构的复杂空间运动机理,为建立基于瞬轴面不变量的并联机构运动性能评价方法和优化算法提供理论基础。此外,本文还针对少自由度并联机构转动轴线的分布问题,开展一般旋量三系中∞~2条旋量轴线在三维欧氏空间中分布规律的研究,旨在揭示并联机构转动轴线的分布范围和分布方式,为并联机构瞬轴面规划和运动规划提供理论基础。主要研究内容如下:通过在动定瞬轴面上建立Frenet标架,推导将动瞬轴面上Frenet标架相对于物体坐标系的连续刚体运动与定瞬轴面上Frenet标架相对于参考坐标系的连续刚体运动合成为物体坐标系相对于参考坐标系的连续刚体运动的动定瞬轴面螺旋对滚方程。证明该方程在连续平面、球面和空间刚体运动中正确有效。用三类四杆机构的数值算例对瞬轴面对滚方程进行验证。基于多参数刚体运动的切运算公式,给出本征基旋量的数学定义和物理意义。结合广义传递力旋量,阐明并联机构多参数运动中的运动传递原理,给出计算并联机构连续多参数化合成速度旋量的代数算法。通过引入包络本征基旋量瞬轴面,将并联机构多参数运动的合成空间速度旋量瞬轴面与物体速度旋量瞬轴面间的螺旋对滚分解成几对包络本征基旋量瞬轴面间的耦合螺旋对滚。用SP+SPR+SPU并联机构和3-UPU并联机构的数值算例对上述算法和公式进行验证。基于速比系数图与3-UPU并联机构瞬轴面形态的对应关系,研究该机构驱动方式与运动特性的对应关系。通过将一般旋量三系∞~2条旋量轴线中的每条轴线与其无穷小三维空间邻域内∞~1条轴线无限接近,推导一般旋量三系的最密分布区域。通过分析将一般旋量三系分解为∞~1个一般旋量二系的∞~1个分解方法,揭示最密分布区域与拟圆柱面之间的关系。基于一般旋量三系的特殊分解单元（节距双曲面和拟圆柱面）,研究一般分解单元:变节距直纹面。用3-RPS并联立方角台机构数值算例验证最密分布区域在瞬轴面规划中的初步应用。通过将一般旋轮线的生成原理看成一对特殊动定瞬轴面间的螺旋对滚,将瞬轴面对滚方程应用于一般旋轮线参数方程的推导,研究一般旋轮参数方程推导的简便通用方法。