目前,国内对船舶自动舵系统半实物仿真平台的研究不是十分广泛。半实物仿真是介于实物仿真与纯数学仿真之间的一种平台,它具有实时性好、运行速度快等特点,与此同时,半实物仿真又可以接近甚至达到实物仿真的效果。因此,搭建船舶自动舵系统的半实物仿真平台对于工程应用具有非常重要的意义。船舶自动舵系统主要包括舵机的控制、系统的通信、以及上位机监控三大核心部分。本文从这三方面对自动舵系统进行了研究,具体研究内容如下:①国内对于舵机控制大多还停留在PID控制阶段,但由于舵机系统是一个非线性系统,PID控制很难达到很好的控制效果。本文引入了模糊变结构控制方法,设计了基于指数趋近律的模糊滑模控制器,它具有鲁棒性强、结构简单、易于实现的特点。在MATLAB/Simulink中对滑模变结构控制、模糊滑模控制这两种控制算法进行了仿真研究和对比分析。仿真结果表明,基于指数趋近律的模糊滑模控制在有较强鲁棒性的同时有效地消除了抖动现象,对于船舶舵机有较好的控制效果。②船舶工作环境相对恶劣,同时对设备性能及可靠性的要求也比较高。根据这个特性以及船舶机舱自动化的发展趋势,本文设计了工业以太网与CAN总线相结合通信平台。CAN总线面向控制,能在恶劣环境下工作,能耐很强的电磁干扰,是国际船用标准。仿真结果表明,此通信平台数据传输有较好的实时性和可靠性。③只有解决了上位机监控软件与通信平台的数据实时传输问题,才能够实现上位机对舵机的实时监控功能。因此,平台用到了OPC server,ifix组态软件,ifix组态软件具有配置方便、实时性好等特点。仿真结果表明,ifix组态软件实现了上位机对自动舵的实时监控功能。最后,利用工控机、数据采集卡、模拟输出卡、DSP控制器等硬件搭建了船舶自动舵系统半实物仿真平台。在半实物仿真平台上实现了自动舵系统的整体运行及实时监控。