AGV(Automated Guided Vehicles,自动导引运输车)是一种通过手动或自动方式进行货物装卸,并配备有自动导引设备,能够根据需要进行自主移动的无人运输装备,近年来,伴随着智能制造和智慧物流的不断发展,AGV在工业生产与物流运输领域得到了越来越广泛的应用,已经成为了制造自动化和物流自动化系统中不可或缺的重要设备。在AGV领域的应用研究中,自主定位问题一直以来都是研究的热点问题,定位作为AGV导航和路径规划的基础,是AGV能够完成运输任务的前提。目前在AGV领域中应用广泛且发展成熟的定位技术主要有GPS定位、惯性定位和激光定位等,但这些定位技术在应用场景,定位精度以及使用成本等方面存在一定的局限性,针对这一问题,本文参考国内外先进定位技术,并结合当今AGV定位技术发展趋势,提出了一种基于QR码识别的AGV组合定位方案,主要进行了如下几个方面的工作:首先,分析了目前常用的AGV定位方式存在的优缺点,将单目视觉定位和航迹推算定位进行了融合,提出了一种基于QR码的AGV组合定位方案,该方案与其他AGV定位方式相比,具有低成本和高可靠性的优势。在此基础上对AGV定位系统的硬件进行选型,制作了实验用AGV小车。其次,对视觉定位中QR码识别解码过程进行了深入研究,为提高视觉定位方案中QR码识别准确率,在对图像处理时制定了详细的图像预处理流程;在QR码检测定位方面,分析了目前常用的QR码检测定位方案,针对这些方案存在的不足,结合本文定位系统中QR码的具体识别情况,采用了先检测位置探测图形,再根据位置探测图形定位QR码的方案,有效提高了QR码检测定位实时性;另外利用相机三维针孔模型,建立了AGV小车与QR码的相对位置关系,实现基于QR码识别的AGV小车精确定位。在航迹推算定位中,分别对MPU6050以及光电编码器位移测量误差进行分析和校正。最后,为进一步提高组合定位精度,使用了扩展卡尔曼滤波将视觉定位信息与航迹推算定位信息进行融合,并对本文提出的组合定位方案进行实验验证,实验结果表明该方案能满足AGV小车预期定位要求,从而为后续AGV系统进一步的研究工作打下了良好的基础。