飞机维修是飞机运行环节非常重要的部分,传统意义上来说这是一个劳动密集型行业。维修过程中,按照检查的实际情况要更换不满足航空适航要求的部件。设计一个自主规划路径的运货机器人,可以在复杂维修现场里运送零部件,以提高维修效率。飞机维修现场情况复杂,除了各种拆下的飞机部件或维修设备之外,还有发动机试车区域等各种禁止区域,运货机器人需要可以自主的规避这些禁止区域和障碍物。工作场所地面存在电缆凸起或者损伤凹坑、不同材料地面等比较复杂的情况,这些可能导致机器人冲撞障碍物甚至速度失控,极大影响现场安全。因此设计的机器人需要满足能够进行良好速度控制以及规划路径的功能要求。针对以上的需求,本文设计出一种应用于飞机维修工作过程中可以进行自主路径规划控制的运货机器人。为了解决机器人运行过程中的自主路径规划的问题,本文采用了人工势场优化后的蚁群算法。优化后的蚁群算法经过仿真和实际运行验证了其有效性。为了提高速度控制的稳定性,本文在采用传统PID控制的基础上,加入了模糊控制的过程,即模糊PID的控制方法来实现机器人的运动控制过程,完成了对蚁群算法的计算机仿真和实际运行中的参数比较,从而验证了此算法的有效性。为了设计出符合要求的实体机器人,本文还进行了机器人的硬件选型和实现工作。运货机器人在运动机构上采用的是两个主动轮结合两个万向轮,通过差速控制来实现转向与直行。为了验证自主路径规划方法和速度控制的实际运行效果,本文进行了软件和程序设计,经过在现场实际环境中对机器人的调试和运行,在运动过程中进行了多次速度控制和路径规划的验证试验。经验证该机器人能够达到本文设计所需要的性能。