首先详细分析了多运动方式四足智能移动机器人的结构特点，通过运动学分析求出机器人的运动学逆解，并在ADAMS中建模对机器人的重心进行分析。提出了机器人静态行走条件下的稳定裕度函数。然后采用平地静态稳定行走的理论来研究楼梯爬越问题，对四足移动机器人静态稳定行走的可能步态进行了详细的研究：从机器人的运动空间、机器人的稳定裕度以及机器人躯体调整的协调性这三个方面对比了所有24种可能步态的性能，为不同条件下楼梯爬越步态的选择提供了理论依据。另外，在一个周期内，对机器人的躯体调整和迈腿过程进行了轨迹规划。对曲线轨迹在前进方向和竖直方向上分别进行速度规划。之后，侧重从机器人的运动空间最小、机器人的稳定裕度最大以及机器人躯体调整的协调性最好这三个方面考虑分别选择了对应的最佳步态，做了深入的仿真分析。同时对机器人侧爬楼梯也进行了分析和仿真。最后，本文通过一个机器人正爬楼梯实验来验证本文理论的正确性。