由智能材料制作而成的作动器以及其它执行机构具有响应速度快、分辨率高等特点。由其制作而成的作动器多用于超精密定位、原子力显微镜、航空航天飞行器的机翼的精密调节。但是多数智能材料在输入输出的关系上存在迟滞非线性。如压电陶瓷材料制作而成的作动器在电压和位移之间存在迟滞非线性关系。本文就是基于压电陶瓷作动器为研究对象,对其进行跟踪控制的研究。本文首先建立系统的Hammerstein模型,在此基础上进行仿真控制研究,最后再进行实验验证。主要做了以下几个方面的工作:第一部分学习和操作了实验相关设备,并且学习了本文研究对象压电陶瓷作动器的相关资料。通过dSPACE实验平台,采集了作动器的一些原始数据,通过阅读和学习大量相关的文献以及通过一些仿真研究。对智能材料和智能结构的迟滞非线性有了比较全面的认识,并且实现了压电陶瓷作动器的Hammerstein模型,以及掌握了对其进行跟踪控制的思路和步骤。第二部分主要是对系统的控制器的设计和选择,首先使用了PID控制器,其相对误差和均方根误差比较大。因为系统是非线性的并且系统还与输入控制信号频率相关,所以PID控制器不太适合。通过控制器的对比以及对被控系统的结构的分析,最后引入了自抗扰控制器。它的特点是不需要知道系统的数学模型。因此,本文利用自抗扰控制技术设计了控制器对压电陶瓷作动器进行仿真和实验。最后加入前馈控制技术,把前馈控制和基于自抗扰反馈控制技术相结合对系统进行控制。第三部分引入了自适应控制技术,方便了参数的整定以及增强了控制器的适应能力。线性自抗扰控制技术结构简单,其状态误差反馈采用的是PD控制结构。因此在本文中其状态误差反馈部分的结构采用的是单神经元自适应结构。