随着互联网技术的发展和普及,基于Web的移动机器人控制技术,作为多媒体通信、网络控制系统、机器人控制的交叉学科,拥有非常广阔的应用前景。 本文主要研究了基于Web的移动机器人控制系统的实现问题。设计了基于浏览器/服务器的多层分布式网络控制系统。并根据基于Web的移动机器人控制系统的特点,提出了直接控制和监督控制相结合的分段式复合控制策略。我们以自主开发的移动机器人Robot2为研究对象,针对监督控制模式下的机器人局部自主问题,实现了基于模糊控制的机器人自主导航和避障。 在此基础上,本文结合Java和JMF(Java Media Framework)的视频传输技术,构建了包括HTTP服务器、视频服务器、机器人服务器和数据库在内的基于Web的移动机器人控制系统。并通过Web界面为用户提供了多种人机合作模式,充分发挥了人机智能的互补性。 最后,构建了一个基于WLAN的多机器人分布式协作的全实物实验平台,对多机器人体系结构、任务分配模式、控制、传感和通信的各关键技术进行了开发和集成,为以后实现基于Web的多操作者多机器人控制系统奠定了基础。