由于加工误差或者是机构构件之间长期磨损等原因,机构运动副之间的间隙是不可避免一定会存在的,而间隙的存在对机构动态特性的影响十分显著,严重时甚至会破坏机构运动精度,降低机构的稳定性。因此对含间隙机构动力学的研究已是现在动力学研究的热点问题。本文针对传动机构中广泛应用的齿轮机构及齿轮连杆机构,研究了间隙的存在对其机构动态特性的影响,为含耦合间隙的齿轮机构以及齿轮连杆机构的设计研究提供了一定的理论指导。首先,针对齿轮转子系统,考虑了其中的轴承径向间隙和齿侧间隙,用分离接触模型来描述轴承径向间隙,根据前人的结论给出了齿侧间隙与轴承径向间隙之间的几何关系,建立了时变齿侧间隙与轴承径向间隙的耦合模型,再综合考虑齿侧间隙中的时变啮合刚度和啮合阻尼,轴承径向间隙中的非线性接触刚度和阻尼,建立了考虑多间隙耦合的齿轮转子系统动力学模型,为后续章节的研究奠定了基础。接着,针对本文所研究的齿轮对象,利用ANSYS有限元软件求得其时变啮合刚度,并给出了本文所研究的机构中的间隙选取原则。根据前文建立的齿轮转子系统动力学模型,对其进行了动力学仿真分析,得到了动态齿侧间隙与轴承径向间隙之间相互耦合对彼此的影响规律,并进一步分析了间隙尺寸以及驱动转速对机构动态特性的影响规律。然后,针对齿轮连杆机构,根据多体动力学建模方法,利用阶跃函数将间隙处的接触碰撞力嵌入到多体动力学方程中,得到了考虑多间隙耦合作用的齿轮连杆机构动力学方程,再利用动力学仿真软件研究了齿轮副间隙、铰间间隙单独作用时对机构动态特性的影响规律,并利用无量纲均方根误差对其进行了定量分析。最后,搭建了齿轮连杆机构动力学试验平台,同时考虑机构中所有间隙的耦合作用,将仿真结果结果与试验结果进行对比分析,二者加速度曲线吻合的较好,验证了所建立的动力学模型的正确性,另外分别改变间隙尺寸大小与驱动转速的大小,得到了这二者的变化对机构动态特性的影响规律。