为了提高工作效率并节约劳动力,设计了一种可执行装配任务的全方位移动装配机器人。但在应用过程中发现其在执行装配任务时存在误差。在产生误差的各因素中,刚度误差是其中的关键因素之一。对于刚度误差,可以通过对其进行刚度分析从而将其有效降低。因此,对机器人进行刚度误差分析,对机器人精度的提高具有十分重要的意义。对机器人的概况加以分析。先后分别进行了机构分析,空间自由度分析,位置逆解求解以及工作空间分析。通过以上分析对机器人的基本属性有了一定的了解,为后文的分析做了良好的铺垫。分别针对来自于机器人机构的空间单元以及机器人机构整体建立了动力学模型。通过对空间单元的动能以及变形能进行分析推导出了空间单元的动力学方程。以空间单元的动力学方程为依据,对各驱动支链的动力学方程进行了推导。对机器人整体的运动学约束以及动力学约束进行了分析,得出了机器人系统的动力学方程,并对动力学方程进行了求解。通过对机器人进行动力学分析确定了机器人力、阻尼、质量以及速度之间的关系。结合旋量理论建立了机器人的刚度模型,对机器人的刚度误差进行了分析。结合分析结果对机器人进行了实验分析与仿真分析,得出了不同姿态下由于系统刚度所引起的误差。通过对分析结果进行分析后可知,机器人的刚度误差仍较大,并对机器人精度的提高提出了改进意见。