近些年,机器人相关技术水平快速提升,机器人也在多个行业扮演着重要角色,带动了行业效率的大幅增长,创造了极大的价值。此同时,特别是近年来以美国911恐怖袭击为代表的恐怖主义活动日益频繁,为了保障社会安定以及世界人民的生命安全,排爆机器人被大范围使用,发挥了显著的作用。本文主要针对轮履摆式排爆机器人而开发了一套人机交互系统,该人机交互系统基于触控电脑一体机的触摸控制终端,具有良好的操作性,实现了机器人的虚拟交互和机器人的远程控制等功能,具有重要意义和价值。本文叙述了机器人相关虚拟交互所要实现的基本的目标功能,并基于Unity3D搭建了虚拟机器人,并实现了脚本控制以及视图切换;实现了控制终端到虚拟机器人的数据传输功能,包括数据的编码和解码,虚拟机器人依据收到的数据更新机械臂各关节姿态,具有很好的人机交互性能,可以大大增加排爆机器人使用者的效率。针对人机交互系统数据和图像的传输,本文设计了基于无线局域网的通信系统和基于4G通信的通信系统,并完成了图像实时传输系统的软件设计与实现和视频流基于通信网络的传输实现。对人机交互系统控制终端完成了硬件设计,并分析控制终端的功能目标,设计了控制终端软件的整体架构并完了控制终端人机交互界面及其控制功能;设计了控制终端和机器人通信的ADS协议。利用人机交互系统控制终端控制机器人移动平台完成了原地转向、越障爬楼梯和站立试验;控制机械臂完成末端联动功能和抓取物体的功能,通过试验表明机器人具有很好的稳定性和可靠性,该人机交互系统交互性良好,人机交互界面操作简单,且运行稳定。对有线通信、无线通信和4G通信完成了通信质量测试,经过测试表明通信质量能够满足设计要求。