目前市场上有着各种品牌的工业机器人,它们都具有一个显著的缺点:机器人的重复定位精度高,绝对定位精度低。工业机器人具有可编程、通用性高、效率高等特点,可应用于多个领域,包括激光切割、喷涂、焊接、搬运、组装、检测等。随着现代制造业的发展,在实现自动化的过程中,工业机器人发挥着不可替代的重要作用。因此工业机器人的定位精度变得尤为重要,在使用机器人之前需要对机器人本体进行标定,提升机器人末端的定位精度。本文提出了一种基于相对误差模型和轨迹补偿的六轴机器人标定的方法,通过机器人末端装夹NON-BAR激光测量设备,在工作空间中以不同姿态测量同一点处标准玻璃球的位置,取多个不同固定点处的数据,建立相对误差模型求解机器人本体的运动学参数误差,然后将得到的误差结果通过轨迹补偿的方式应用于实际机器人中。基于上诉方案,本文对以下几个关键问题做了研究:(1)基于NON-BAR测量设备的机器人本体误差测量。本文将NON-BAR测量的偏移值和机器人本身的关节角作为测量数据标定六轴机器人本体误差。通过夹具将NONBAR感应测头装夹在机器人法兰盘末端,控制机器人运动,在不同姿态下测量空间中固定标准玻璃球的偏移值。(2)机器人相对误差模型建立与参数求解。本文以DH模型为基础建立机器人的运动参数模型,将NON-BAR的感应测头作为第七关节加入机器人运动学模型中,根据NON-BAR测量偏移值这一特性建立相对误差模型,再通过最小二乘法求解参数误差。(3)基于轨迹补偿的标定结果补偿方案。由于机器人不开放所有运动学参数的修改权限,因此本文提出了一种通过轨迹补偿的方式修正机器人本体误差的方案,此方案借助机器人离线编程软件,将求解得到的参数误差先补偿到仿真机器人模型中,再通过补偿后的机器人模型反解得到新的关节角,再将新的关节角代入原始机器人模型中,得到修正后的轨迹指令,然后将修正后的轨迹指令输入实际机器人中,以此到达提升机器人末端轨迹精度的目的。