汽车工业经过100多年的发展，汽车技术已向着智能化发展，这将人类从枯燥的汽车驾驶生活中解救出来，也符合未来汽车的发展趋势。自动泊车系统是其中的一个方面。研究自动泊车系统，可以减少驾驶人员的操作负担，降低了驾驶人员的疲劳感及泊车过程中的碰撞和刮擦事故的发生，提高驾驶安全性，具有一定的实际意义。本文致力于研究自动平行泊车系统的控制方法，并通过仿真验证了该方法可以实现平行泊车。针对车辆低速倒车这一运动过程，建立了车辆数学模型。根据分析车辆数学模型，得到能够满足多数情况下的泊车路径。由于自动泊车过程可分解为寻找最佳泊车位置及从最佳泊车位置倒入停车位两个过程，针对这两个过程，分析了无障碍式及有障碍式的泊车路径。针对有障碍式泊车路径中的寻找最佳泊车位这一过程通过对群智能算法的比较，运用粒子群算法对其进行了路径规划。通过分析模糊控制相关知识，针对从最佳泊车位置到停车位这一泊车过程，建立一种模糊控制方法，通过MATLAB仿真实现了其泊车过程。