【摘 要】
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本文根据500KV变电站的实际工作情况,根据涉水、越障的要求选定了巡检机器人的两轮差速驱动的底盘结构。通过对底盘及轮胎进行受力分析及运动学分析,完成了驱动电机及减速器的选型,并根据续航时间要求完成了电池容量的计算。针对变电站GPS信号受干扰的问题,采用GPS与惯性导航模块经卡尔曼滤波进行数据融合,提高了导航的精度,在一定程度上解决了在GPS盲区下的定位问题。对电机的控制采用了离散滑模变结构控制算法
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本文根据500KV变电站的实际工作情况,根据涉水、越障的要求选定了巡检机器人的两轮差速驱动的底盘结构。通过对底盘及轮胎进行受力分析及运动学分析,完成了驱动电机及减速器的选型,并根据续航时间要求完成了电池容量的计算。针对变电站GPS信号受干扰的问题,采用GPS与惯性导航模块经卡尔曼滤波进行数据融合,提高了导航的精度,在一定程度上解决了在GPS盲区下的定位问题。对电机的控制采用了离散滑模变结构控制算法。对于基于离散趋近律的离散控制律普遍存在的抖振问题,采用了自适应离散滑模控制策略,取得了优良的抗抖振、趋近速度、抗参数摄动、抗外界干扰效果。考虑到单机工作效率低,本文提出了采用双机协同作业的方案。并给出了双机协同调度路径规划的遗传算法,对多旅行商问题（MTSP）的数学模型,设计了部分映射交叉算子（PMX）和自适应变异算子,比较探讨了不同种群、迭代次数对实验结果的影响,通过简单统计85组实验数据,针对性的进行了新的实验。实验结果表明采用双机协同作业的方式能大大的提高巡检效率和巡检质量。
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