本文主要研究的是一种新型的机器人编程技术，从CAD模型中直接生成机器人的执行程序。机器人编程技术的发展可分为三个级别：示教级、操作手级、任务级。示教级：操作者操纵示教盒，移动机器人到指定位置的示教点，此时机器人的控制系统记录下当时位置参数、速度参数和一些其它的相关参数，并且自动生成相应的移动指令。操作手级：通常使机器人末端执行器从一个位置运动到另一个位置的一系列命令组成，所以也称为动作级编程。任务级：这是当前机器人编程的最高级别。任务级编程时，编程者只给机器人直接下达执行某一确定任务的命令，应用人工智能的技术使机器人自动完成指定任务，而不需要指定机器人每一个动作的细节。 工业机器人在激光柔性加工中的应用已日益广泛，但通常是在加工现场通过人工在线示教的方式来编程的，这是一件非常枯燥和单调的工作。基于目前加工过程中的实际情况，急需开发机器人的离线自动编程。离线编程不对实际作业的机器人进行示教，而是通过计算机中存储的CAD模型，直接生成机器人加工程序，这样就解决了限制加工效率提高的瓶颈问题。并且对离线编程中的关键技术，即从CAD模型中提取激光加工轨迹数据信息，然后在这些原始数据的基础上，如何自动生成机器人的可执行文件，作了着重分析。这些技术，保证了离线编程的实用性和开放性，具有理论和实际意义，已经在激光加工中取得较好的应用。