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变胞机构是一种新型机构,在制造业、航空航天、仿生等领域有着广泛应用,对其进行研究具有重要的意义。本学位论文提出一种3PUS-S(P)变胞并联机构,对该机构的运动学、静力学、静刚度等方面进行了较为深入系统的研究。本学位论文的主要研究工作如下：分析了3PUS-S(P)变胞并联机构的拓扑结构组成及其变胞方式,计算不同构态下机构的自由度数目,构造了机构的欧拉矩阵,结合指数积公式建立了机构的运动学逆解方程；基于螺旋理论建立了机构的速度雅可比矩阵,基于虚功原理建立了力螺旋在关节空间和操作空间之间的映射；进而分析