该研究报告对管道机器人的几个关键问题进行了研究,首先文中详细分析了水泥砂浆的流变学特性,并根据其流变学特性建立了水泥砂浆输送过程的物理模型,对水泥砂浆的输送过程进行了分析,通过引用输送效率这一概念,对水泥砂浆的流动过程进行了描述.解决了输送量的计算问题.然后从喷涂质量的影响因素出发,深入探讨了管道喷涂技术理论.为了控制喷涂速度和着角,进而对飞行物在旋转空气流场中的的飞行轨迹方法进行了研究,在旋转空气流场环境中,首先建立了空气流场的速度沿径向的分布关系式,然后引用旋转坐标系解决了在旋转空气流场阻力条件下飞行物运动轨迹参数的计算问题.文中对现有单电机,双电机和三电机驱动移动载体进行了比较分析,并利用机电动力学方法和控制理论,对双电机和三电机驱动移动载体的驱动力矩的叠加性及负反馈特性进行了研究.文中对移动载体的双电机、三电机的机电驱动特性等问题进行了富有创造性的研究工作,针对上述等问题作者提出了自己的一整套计算分析方法,其对管内移动作业机器人技术的发展以及在工程实际中的应用具有重要意义.最后对基于超磁致伸缩合金驱动器的微管道机器人进行了开拓性的研究,开发了控制系统,建立了磁-机模型,对系统的输入与输出的关系进行了详细的研究,同时对微机器人的行走机理进行了研究,并建立了机器人动力学模型.