本文提出了一种新型三平移并联机构,并以该机构为研究对象。在充分分析该并联机构结构特点的基础上,建立了动平台各节点的位置方程,从而推导出其位置正反解方程。并联机器人运动学方程对时间求导,得到机构输入速度与末端输出速度之间的关系传递矩阵,即机器人雅可比矩阵。利用雅可比矩阵,分析了该并联机构的奇异性,并将其分类。根据位置正解的特点,采用位置正解映射法求取机器人的工作空间,并将各杆长约束、转角约束、杆之间的干涉等约束条件考虑在内,绘制出了工作空间三维示意图。由雅可比矩阵推导出机器人条件数,以条件数为衡量机器人传动性能的指标,研究分析了各结构参数变化对机器人传动性能和工作空间的影响。将局部灵活度指标综合为全域性能指标,运用一种可使全域综合操作性能趋优的尺度综合方法,得到了给定设计空间时各结构参数值。利用MATLAB工具进行本文的计算、仿真、绘图等工作。