动力陀螺稳像系统是精确制导武器导引头的关键组成部分之一,过去对稳像系统的控制器是基于经典控制理论设计的,这种控制器虽然能满足性能指标,并达到一定控制要求,但控制性能仍有很大的提高空间。为了进一步提高系统的稳像性能与抗干扰性能,运用自抗扰控制理论对具有交叉耦合以及受内外干扰的动力陀螺稳像系统设计非线性控制器。采用前馈控制解耦矩阵实现通道之间的解耦;采用扩张状态观测器对系统的内外干扰进行实时估计和补偿,由非线性状态误差反馈控制律设计ADRC控制器,实现对动力陀螺稳像系统的控制。数字仿真结果表明:所设计的自抗扰解耦控制器具有良好的解耦性能、跟踪性能、抗干扰性能和抑噪性能,提高了动力陀螺稳像系统的控制性能。根据动力陀螺稳像系统的基本结构和工作原理,使用STM320F28335 DSP开发板,基于CCS 3.3软件平台,编写嵌入式控制软件,实现对动力陀螺稳像系统的旋转和进动控制。对稳像系统控制器进行了系统调试,结果表明,控制软件运行良好,可以满足动力陀螺稳像系统的控制要求。