在输油管道中,当机器人清理油垢时,工作一段时间后,机器人所携带的电池的电量不足。通常情况下,机器人需要暂停工作,对其充电。针对这种情况,本文设计的机器人是无缆线的,把流体的动能转化为电能,来为机器人提供能量,提高了机器人的工作效率。对于现有石油管道的工作环境,针对直径φ300mm～φ500mm的标准管径设计了此机器人,其长度L=570mm,机器人的直径d=230mm,分为发电系统,主体系统和清理系统,各部分用波纹管连接。并分析了机器人在管道中的受力情况,设计了机器人的总体结构,对各个系统进行了设计。选用步进电机驱动,带动驱动轮滚动,实现机器人的行走;利用钢刷清理管壁上的油垢;机器人的密封采用机身内外压平衡法;根据能量转换的原则,证明了能量转换的方案,对能量转换装置进行了验证。