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计算机、通信和控制技术的迅速发展,使得网络集成信息自动化正在迅速应用到各种工业控制领域。以嵌入式系统和设备为基础的现场总线控制系统已经取代传统的集散控制系统。作为新兴的总线通信之一,基于CAN总线的CANopen通信已经在国外得到广泛的开发和应用,已经被应用于交通、医疗、楼宇、安防、自动化生产等各种控制系统。并且随着CANopen通信协议的标准化和日益完善,应用前景将十分广阔。而我国则起步较晚,国内鲜有CANopen协议的自主开发,CANopen通信的应用和开发基本上被国外所垄断。本人在实际工作中深深地体会到,由于国内CANopen通信技术开发上的滞后,使得无论是国外先进控制系统的应用还是国内的控制系统产品的设计开发都带来了很大的困难。本文主要基于CANopen通讯协议与QT软件实现了车载控制终端在以linux为操作系统的ARM9嵌入式开发板SBC6300X上的开发,车载终端可以直接与下位机的汽车动力设备通过CAN总线进行数据传输。一方面,车载控制终端通过CANopen协议读取汽车动力设备上的实时运行状态,显示在由Qt软件开发的图形监控界面上;另一方面,车载控制终端提供动力设备参数设置的功能,接收用户输入,经由CANopen协议传输到下位机,实现对汽车动力设备的控制。本文首先简要介绍了CAN总线技术,CANopen通信协议及其应用;在此基础上,对基于CANopen协议的CAN总线网络的结构,CANopen网络节点的构成方式和功能组成进行了分析,从而得出了一个清晰的系统模型;基于标准的通信协议,详细分析了CANopen从节点的工作机制;在基于ARM的SBC6300X开发板上利用开源代码实现CANopen协议规范,提出了符合CANopen协议规范的通信接口开发的有效方案。然后介绍了Qt4.5软件,在SBC6300X开发板上成功开发了基于Qt4.5的图形运行界面。通过共享内存实现了CANopen读写数据进程和Qt界面进程之间的信息交互。基于以上原因,使本文在CANopen通信和图形运行界面的工程应用方面有较强的参考价值。