机器人人机交互技术的研究由来已久，但机器人人机交互技术在实际应用中仍存在很大的发展空间。最早的机器人人机交互方式是通过鼠标、键盘等接触式接口实现的，交互方式呈机械化。随着传感器技术的发展，机器人人机交互方式体现多样化，基于视觉或语音的人机交互方式一度成为主流。但采用单一传感器的机器人人机交互方式局限于其感知范围，容易导致操作员的临场感不足，无法自然地进行机器人人机交互。而近年来出现的基于穿戴式设备的机器人人机交互方式虽然可以大大增强操作员的临场感，但设备的昂贵价格和对人类肢体的束缚使得这种交互方式无法大范围推广。因此，设计一种自然、通用性强的机器人人机交互方式十分重要。本文提出了一种基于混合传感器的机器人人机交互方法，实现了人与机器人之间的自然交互。其主要交互工作如下：1）采用深度摄像机获取人手三维位置数据，采用惯性测量单元获取人手三维姿态数据；2）采用卡尔曼滤波算法解决裸数据中的随机干扰问题；3）参考过阻尼理论对数据进行稳定性处理；4）根据机器人与人手结构的特点，建立人与机器人之间的笛卡尔空间映射关系。