【摘 要】
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本文根据机器人本体设计要求确定了足踝部机构设计方案，选用了接触传感器和测距传感器。对机器人行走和操作两种极限位姿进行了受力分析，为以后的吸附机构和三维力/力矩传
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本文根据机器人本体设计要求确定了足踝部机构设计方案，选用了接触传感器和测距传感器。对机器人行走和操作两种极限位姿进行了受力分析，为以后的吸附机构和三维力/力矩传感器的设计提供了理论依据。
结合电磁原理设计了一种基于内平衡原理的永磁吸附机构，使机器人利用该吸附机构，可以在较小的功耗下和保证机器人的安全吸附的基础上非常容易的实现与工作表面的吸附和脱离。实验表明该机构动作灵活可靠。
研究开发了力/力矩传感器的测量系统，其中涵盖了永磁吸附机构和操作手的控制系统。实际测量表明该传感器的设计达到了机器人使用的要求。
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