本文首先对焊接自动化和焊缝跟踪技术的国内、国际动态，以及单片机控制技术的应用状况作了简要的介绍，分析了现有的国产MZ——1000型埋弧焊机的控制原理，指出了该焊机在生产应用中的不足之处，如：焊接速度不稳定、不能实现焊缝跟踪等，然后提出了由单片机控制的带焊缝跟踪的自主行走式埋弧焊机的设计思想。本文介绍了所设计的焊机的工作原理，并对焊机的各主要硬件控制电路和软件程序的原理及功能进行了详细阐述。 本文在不改变现有的MZ——1000型埋弧焊机的结构的基础上，设计了自主行走机器人式焊接小车。本文设计采用伺服电机驱动焊接小车的行驶，设计了伺服电机的脉冲宽度调速控制电路，实现了对焊接速度的闭环控制。本文设计采用双绕组式步进电机驱动焊机的转向，保证在焊接过程中焊枪能始终对准焊缝的中心，使焊机具备了焊缝跟踪功能。 经过实验室模拟试验，证明了本课题设计的由单片机控制的带焊缝跟踪的埋弧焊机焊接速度稳定，焊缝跟踪精度高，完全可以应用于研制新型的埋弧焊机。