自动套色控制是整个印刷机控制系统的核心，是决定套印精度的关键因素。印刷机在套准过程中受到的干扰因素多而大，所以印刷机对控制器的要求较高。当前凹印机所使用的高精度自动套色控制系统多从国外引进，但价格昂贵，国内的自动套色控制系统只能满足中低档要求。因此开发国产的高精度自动套色控制系统具有重要的意义。对印刷工艺做了深入的现场调查以及阅读大量关于套色控制的文献后，本文通过理论分析推导了印刷机的基本数学模型。由于印刷机系统的复杂性与非线性使普通PID控制器难以满足高精度印刷的需要，因此本文引入了具有非线性控制结构的自抗扰控制器，该控制器能够克服PID控制器的快速性与超调的矛盾以及积分饱和等问题，同时将自抗扰控制器与推导出的模型相结合，得到了基于模型的自抗扰控制器。通过与PID控制器、普通的自抗扰控制器的仿真与试验比较，证明这种复合型控制器的快速性以及超调性能较好，尤其是在大扰动情况下，系统的稳定性明显改善。本文首先介绍凹版印刷机系统的放卷、张力控制、印刷机组、收卷部分的概况，然后介绍了控制系统的核心—自动套色控制，它包括纠偏与解耦两个部分，论文给出了纠偏与解耦完整的分析过程，通过分析得到了印刷机控制的基本数学模型，在实际应用中通过现场测试对这个模型做了修正。依托这些理论知识，结合贝加莱公司的高性能控制器PCC、伺服ACOPOS、人机界面POWERPANAL等硬件，将该套色控制器应用到实际中，取得了令人满意的套印效果。