AGV是自动导航车辆(Automatic Guided Vehicle)的简称。它是自动化物流装备中的一种,作为智能移动搬运工具广泛应用于仓储物料搬运、制造工厂物料供给和配送中心出入库整托盘搬运等作业环节。人工成本增加、需求驱动生产、产品多样化设计需求增加等是当前工业时代的特点,企业(尤其是制造企业)着重通过自动化的途径提高企业竞争力,而自动搬运设备可以替代人工、减小成本,所以AGV也逐渐成为工业应用的热点。本文在前期研发的单驱动激光导航AGV的基础之上,以全向双驱动激光AGV为研究对象,就其控制策略从简易和复杂两个层面进行设计和分析。首先,本文简单介绍了 AGV的基本内容。包括具备不同性能的多种AGV驱动方式。然后,通过三角定位法介绍了激光导航定位的原理。通过激光导航传感器,AGV可以获得在全局坐标系中的车体坐标参数作为系统原始数据。接着,本文对实验室研发的单驱激光AGV和双驱激光AGV的运动过程进行了分析,并建立了数学模型。鉴于本文的研究对象是基于实验室单驱激光AGV为基础,因此对实验室的单驱激光AGV的车体结构以及车载系统模块设计进行了说明。同时,理论分析了该单驱AGV在行驶过程中的姿态偏差及其源头,并介绍了单驱激光AGV的路径跟踪控制策略及其实现。该单驱激光AGV采用了模糊PID的控制方法,对行驶过程中的姿态偏差进行了纠正。通过反复的实验,验证了控制方法切实可行。在对实验室单驱激光AGV控制策略实验的前提下,本文对于正在研发的双驱激光AGV创新性地提出了两种控制策略,并且通过仿真验证了可行性。