【摘 要】
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该文通过对近年来各种定位与导航算法的深入分析,首先针对室内室外定位的不同要求,提出在室内根据激光雷达对环境的探测,采用长直线形状自然路标进行定位;在室外采用基于差分
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该文通过对近年来各种定位与导航算法的深入分析,首先针对室内室外定位的不同要求,提出在室内根据激光雷达对环境的探测,采用长直线形状自然路标进行定位;在室外采用基于差分GPS技术的局部距离测量与罗盘相对合作为初步定位,再利用局部自然路标作为校正的技术.接下来提出了一种采用栅格法对环境信息进行描述,通过引入"速度障碍物方法"对无碰路径进行搜索,实现了动态环境中的避障,并利用二维图像识别技术对目标方向进行确定,从而实现了对机器人的导航.经实验证明,该方法运行可靠,无论对障碍物的探测还是对目标的跟踪,都有很好的效果.
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