刚性四足机器人具有较低的灵活性和较高的能耗,刚柔耦合四足机器人腿部设计有柔性系统,在往复运动过程中可以起到蓄能发力、节省能耗和提高运动高度的作用,对于复杂工况具有更好的通过性,被广泛应用于军事、工业探测和民用等诸多领域。现有的基于液压的柔性系统价格昂贵,人们需要一种价格更为便宜的柔性方式。本文的主要研究内容如下:（1）设计了一种基于弹簧机构的刚柔耦合四足机器人。建立D-H参数表,推导出刚柔耦合四足机器人正/逆运动学方程。使用拉格朗日法推导出刚柔耦合四足机器人动力学方程表达式。在ADAMS仿真环境中创建刚柔耦合四足机器人虚拟样机模型,足端轨迹使用复合摆线函数,根据动力学特性计算出对角步态驱动函数,实现了刚柔耦合四足机器人运动仿真。建立ADAMS/MATLAB联合仿真环境,以实现机器人腿部关节控制。（2）研究了刚柔耦合四足机器人运动的控制算法。首先,由于PID控制算法稳定性较差,响应速度慢,难以满足控制需求,提出基于蛙跳算法和粒子群算法的两种PID控制器,根据系统响应结果,对不同控制器性能做出分析,之后通过实验证明了经过优化后的控制器可以更好的对刚柔耦合四足机器人关节和足端轨迹进行跟踪,同时初步提高了足端运动高度。其次,为了更精确的控制机器人关节和足端轨迹跟踪,进一步提高足端运动高度,提出刚柔耦合四足机器人深度确定性策略梯度控制（Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG）算法,根据机器人的学习任务定义了状态空间、动作空间、奖励函数以及各类参数,配置环境后利用DDPG算法对输入、输出的数据信息进行学习,由此设计出控制器。根据实验分析,DDPG控制策略在维持运动过程中机身稳定的前提下,可以更好的实现关节和足端轨迹跟踪。最后,通过实验对刚性四足机器人和加入弹簧机构的四足机器人的性能进行对比,实验结果证明具有弹簧装置的四足机器人在能耗与运动高度均优于刚性四足机器人。