并联机床是机器人学、电子工程、计算机科学、自动控制等多门学科交叉融合的结果。冗余驱动并联机床可以增大原机床的工作空间，克服其奇异位形，改善运动平稳性，提高精度以及承载能力。本文对5-UPS/PRPU力/位混合冗余驱动并联机床的相关问题进行了深入研究，具体内容如下：介绍了并联机床的发展现状及主要优缺点，并阐述了冗余驱动在改善并联机床缺陷所起到的作用以及其在国内外的发展状况。对并联机床进行了动力学分析，采用加权系数法对驱动力进行优化，然后运用ADAMS软件进行验证，为力/位混合控制实验提供了理论依据。针对冗余支链的控制策略，提出采用基于时间基准的控制方式和提前预测运动趋势的控制方式来实现冗余支链的随动，避免了繁琐的公式运算所带来的实时性不高的问题。进行并联机床加工实验并进行了动力学性能检测。实验结果证明冗余支链不仅可以消除由于中间支链引起的爬行现象，提高机床的精度，还可以调解非冗余分支的内力，改善各驱动力的大小，减低其峰值。对交流伺服电机位置环、速度环和电流环三环进行了设计和参数整定，提出高速高精度控制系统策略，并进行了仿真实验研究，为以后高速高精度控制实验奠定了基础。