当今社会逐渐步入老龄化阶段,各国老年人口比率在大幅度提高；近年来各种自然灾害和人为事故频繁发生,使残疾人的数量也有所提高。轮椅已成为大部分年老体弱者和肢体残障人士的主要助行工具。然而,市场上现有的普通轮椅都无法上、下楼梯,令使用者无法克服最常见的楼梯障碍。国内外销售的可爬楼梯轮椅大都价格昂贵不适宜我国普通家庭使用。为改善老年人和残疾人的生活质量,使其拥有更大的活动空间,提出了一种兼具上、下楼梯和平地行驶的助行装置方案,该助行装置依靠独特的爬楼梯机构实现上、下楼梯功能。课题将实现目标定为半自动结构,首先根据其功能原理进行功率、转矩的计算,选择合适的电动机和电池,完成了助行装置的车体布局；根据助行装置的动力传动要求完成了助行装置的机械结构设计,搭建了爬楼梯机构的传动机械实物模型；对助行装置在上楼梯时的重心波动曲线进行了分析,验证了方案的可行性。其次针对选用的无刷直流电动机建立电动机模型,掌握电动机的驱动原理和控制方法,在Matlab/Simulink环境下搭建无刷直流电动机的仿真模型,进行双闭环调速控制仿真,为后期的电动机控制器设计奠定理论基础。助行装置在上、下楼梯时车体左右侧的电动机需要输出相同的转速,否则车身会有掉下楼梯的危险。针对此种情况,本文研究了多电动机同步协调控制问题,采用补偿原理,利用模糊PID和PID的切换控制实现了双电动机抗干扰的同步协调控制。最后,在无刷直流电动机的控制仿真基础上,利用DSP芯片TMS320F2812采用模块化的设计方法,完成了无刷直流电动机双闭环控制系统的软件设计。