本课题的研究对象是由交流伺服电机驱动的6PTRT并联机器人,研究的主要任务是初步探索研究6PTRT型并联机器人应用于对接方面的基本问题,为以后的深入研究开发奠定基础。编写了基于VC6.0的人机界面软件,实现了实时曲线显示(理想曲线、实际曲线、误差曲线)、实时数据显示(理想数据、实际数据)、实验数据另存(保存至ACCESS)、错误报警以及对机器人的操控功能。逆解问题是本论文的研究基础。通过对系统机械结构的分析,用坐标旋转法、解析法建立了系统的运动学逆解方程,实现了已知目标平面上不在同一直线任意三点坐标条件的逆解和已知目标平面位姿条件下的逆解,为本论文的研究奠定了重要的基础,也为以后构建闭环系统后的研究奠定了重要的基础。速度控制是实现对接控制的根本,分解为“单自由度”速度控制和一般情况下的速度控制两个部分研究。“单自由度”速度控制指的是用同样的参数控制各轴电机,相当于对某一个轴进行控制。“单自由度”速度控制部分包括了速度曲线规划、编码器测试原理、软件滤波、软件流程和实验数据及其分析,实现了各轴的单独控制。一般情况下的速度控制,即各轴处于不同运动参数时的控制,适用于对接应用。这部分建立了各轴速度、位移与运动时间之间的关系方程,并结合“单自由度”速度控制实现了六轴的协调控制,并用实验予以证实。