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传统的嵌入式软件开发过程,大多数是基于代码传统的嵌入式开发环境。这样缺乏对整个系统的体系结构的精确预算。虽然单个功能模块的非功能属性相对容易实现,但是在系统集成后如何满足整个系统的非功能属性对于开发人员是一个巨大的挑战[1]。要解决这些问题,应该发展基于模型的嵌入式开发环境[2]。在引入模型技术后,开发从代码层次上升到模型层次。但是要真正使用模型层次的开发,不是简单的使用模型工具。必须把模型工具和原来的传统开发工具以及应用领域相关的工具有机结合起来,形成一个基于模型面向领域的嵌入式软件开发环境。国内目前这方面还处于初步应用阶段。对于模型工具的集成化研究处于起步阶段。国外对这方面进行了较多的研究,比较典型的有Universal Space Lines LLC(USL)公司的IDOS [3]飞控集成开发平台,以及欧盟开展的SafeAir项目ASDE[4]。IDOS将飞控系统的计划、设计和验证工具集成到了一个统一的环境下,使用户可以定义飞行器的配置和任务轨道;根据标准和分散的参数执行非实时飞行仿真;评估飞行器配置的性能;评估飞行器在不同任务下的性能;进行蒙特卡罗分析;开发和分析制导、导航与控制算法和软件;生成源代码;在类似飞控硬件上实时执行以验证飞控软件;图形化的分析仿真和/或过去的飞行数据。IDOS主要是通过Simulink[5]进行建模。ASDE是用于开发高可靠嵌入式系统的开发环境,涉及嵌入式系统的软件开发的设计、仿真、验证、确认、代码自动生成等过程,主要定义了环境中可以采用的工具集和应该采用的过程方法,其中ASDE的建模工具集成了Mathworks公司的Simulink,TNI--Valiosys集团的Sildex和Esterel Technologies公司的SCADE。从国内的情况来看,不少院校和研究所都在开展建模方面的研究工作,但尚未形成一个完整的建模、仿真、验证、代码生成、测试等嵌入式软件开发环境。针对上述问题,我们开发了嵌入式软件开发环境原型LambdaMDE 1.0。LambdaMDE在LambdaPro的基础上集成OSATE和Simulink模型开发工具和其他相关工具,包含了建模、仿真验证、代码生成、测试等嵌入式软件开发的全过程[6]。LambdaMDE符合嵌入式软件开发工具发展趋势,也具备相应的理论、技术和产品基础。