汽车轮辋焊缝的切割与打磨是一种机械的重复性运动,传统的加工方式是以人力为主的经验式加工模式。存在着生产效率低、浪费生产材料等问题,且工人长期在较为危险的环境下,长时间高强度的进行作业,对工人的身体健康及生命安全存在着隐患,仅依靠人工加工的方式是无法达到生产效益最大化地目的。研究轮辋焊缝打磨机器人旨在于节省人力、物力,满足人性化生产和提高生产效率等需求。研究具有打磨切割功能的轮辋焊缝工业机器人并将其投入到生产应用,对减轻工人劳动强度,提高生产效率,降低环境污染,节约生产成本,减少劳务开支都有着十分重大的意义。本文的研究对象是应用于汽车轮辋焊缝打磨的工业机器人,主要从理论上对焊缝打磨机器人的运动学、工艺参数的优化、控制策略的改进等方面进行研究。通过针对轮辋切割打磨过程中存在的问题进行深入的研究,在分析传统的人工打磨的基础上,提出了打磨机器人运动控制策略及路径优化思路,并且分析了影响机器人打磨效果的一些工艺参数,提出采用模糊算法对工艺参数的优化方案,以期能够很好的解决机器人打磨过程中存在的打磨次数以及打磨效果的问题,从而达到有效的减小打磨过程中材料的损耗,提高打磨效果的目的,目标是为了提高工业生产的效率,节约生产成本。此外,在分析研究焊缝打磨工业机器人的控制方式以及路径优化的问题上,讨论了此类机器人的运动学问题,通过计算推导出其运动学正、逆问题的求解公式然后进行了验证,并通过结合焊缝切割打磨机器人自身的结构和己知的关节角范围,推导出机器人末端的工作空间范围,最后利用Matlab环境下的机器人仿真工具箱,建立起打磨焊缝机器人仿真模型,进行了运动学仿真,使机器人按照规定的路径绘制出机器人实际运动仿真图,所得结果符合设定要求,并且给出了工艺参数及运动方式的实例分析。仿真实验验证了采用的模糊控制和神经网络进行优化,得出了机器人在设定路径下的实际运动效果,运动控制结果表明能够为进一步开发轮辋焊缝打磨机器人的研究工作提供理论研究的依据。