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PAM--电机复合驱动仿生关节设计及动力学分析
【摘 要】
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针对机械臂关节在满足柔顺性和大功/重比情况下难以实现精确控制的问题,提出一种基于气动人工肌肉(Pneumatic artificial muscle,PAM)与电机复合驱动的仿生机械臂关节,将气动人工肌肉和电机并联构型作为关节的复合驱动源,既能够满足自重轻量化下的高精度与大承载力,又可实现柔顺性、鲁棒性及人机交互的特殊需求。对PAM-电机复合驱动仿生机械臂关节进行结构设计,建立关节集成系统模型、运
【机 构】
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重庆交通大学
【出 处】
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重庆交通大学
【发表日期】
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2020年06期
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