随着中国工业化进程的深入、人力成本的上涨，工业界对能够高效精确完成复杂操作的自动化设备需求不断增大，因此各类自动化生产线、机器人等分布式控制系统发展迅速。传统采用按键设置、LED数码管显示、数字脉冲发送位置给定的伺服驱动器已不能满足要求，伺服驱动器网络接口应运而生。目前国内具备网络接口的伺服驱动器发展相对滞后，已成为限制高端自动化设备研发与推广的一个瓶颈。CAN总线接口凭借其性价比优势逐渐成为国外中低端伺服驱动器的标配，CANopen协议对CAN总线应用层通信规则进行了规范，并针对特定应用和设备制定了相关设备子协议，降低了开发难度，提高了设备兼容性。本文首先总结了伺服系统的发展历程与研究现状，对交流伺服系统的发展趋势进行了展望；然后对几种流行的总线技术进行对比，分析了CAN总线在伺服驱动器领域的优势，详细分析了CANopen协议及其驱动与运动控制子协议DS402，研究伺服驱动器采取CAN通信的方法；最后阐述了伺服驱动器总体结构以及软硬件设计，提出了在原有驱动器基础上增加CANopen从站功能、软件实现CANopen协议栈的方案，并给出了CANopen接口软硬件具体实现过程。最后搭建了交流伺服驱动器实验平台，驱动器能够正确执行主站指令并返回状态信息。实验结果证明伺服驱动器CANopen接口的软硬件设计方案切实可行。