【摘 要】
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该课题针对三个少自由度并联机构进行了运动学性能和动力学性能方面的实例分析. 这三个机构分别为:平面三自由度并联对称机构3RRR;空间单自由度并联非对称机构RSSR-SC;空间四
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该课题针对三个少自由度并联机构进行了运动学性能和动力学性能方面的实例分析. 这三个机构分别为:平面三自由度并联对称机构3RRR;空间单自由度并联非对称机构RSSR-SC;空间四自由度过约束并联对称机构4RP(RR)R .在具体研究每一个机构的过程中,首先依据黄真教授提出的虚设机构法为机构建立一阶、二阶影响系数矩阵.然后根据机构的驱动空间或工作空间的大小,初步选定机构的尺寸.最后利用郭希娟教授在其博士论文中提出的机构性能指标为机构绘制性能图谱,并据此找出在一组尺寸各不相同的机构中性能较优的机构,从而为机构设计提供理论依据.该课题在对三个机构进行分析的过程中,实现了二阶影响系数矩阵的计算,并对机构动力学性能进行初步分析.这是一次在机构性能分析领域中的有益探索.它不仅对机构尺寸设计具有一定的借鉴意义,同时也将为后续的少自由度并联机构的性能研究起到铺垫作用.
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