众所周知,增加幂次积分方法有效地解决了高阶非线性系统的反馈控制问题.将饱和控制策略、稳定性理论和齐次占优方法等该方法与其结合,能解决高阶非线性系统的镇定和跟踪控制问题.　　考虑到,在实际的控制系统中通常出现会出现各种不确定因素.如果忽略它们的影响将会导致系统的不稳定或使得系统性能恶化.基于此,本文将研究几类高阶非线性系统的控制问题,其内容主要分为以下两个部分:　　1.一种统一的解决高阶不确定非线性系统全局自适应镇定问题的时变反馈方法及其应用.　　我们关注自适应控制设计的两个关键问题:一是要找到可行性条件和时变反馈方案的有效边界;二要改进推广齐次占优思想,使其应用于高阶不确定非线性系统的全局自适应镇定问题中.被研究系统的特点是在未知时变参数和未知时变控制系数之间存在着严重的同时存在.连续控制器是基于符号函数技术,巧妙的选取时变函数和李雅普诺夫函数的设计得到的.最后,以单连杆机械臂系统为例展示了设计方案的应用价值.　　2.具有严重不确定性的广义高阶非线性系统的输出跟踪控制问题.　　本部分研究一类广义高阶不确定非线性系统的输出跟踪控制问题.系统的严重不确定性由未知高阶项,未知非线性函数和跟踪信号组成.新的反馈设计使得跟踪误差在有限时间内进入某一规定的原点的小邻域内.设计过程运用了改进的幂次积分方法及递推方法.最后以弹簧机械系统为例,将此方法用来研究其跟踪控制问题.