轮式装甲车具有重量轻、速度快、机动能力强等优点,随着电机技术的不断进步,以轮毂电机为动力源的多轴轮式装甲车成为了重要发展方向。多轴轮毂电机驱动车辆具有结构简单、传动效率高、动力性能优越等优点,研究其操纵稳定性能大大提高其在战场上的机动能力和作战能力。本文以某8×8轮毂电机驱动车辆为研究对象,针对车辆的操纵稳定性尤其是转向稳定性问题进行了详细的研究,并制定了相关的控制策略。基于车辆动力学建立了包括车身、悬架、车轮、轮胎等系统在内的23自由度车辆模型,并基于Matlab/Simulink建立了仿真模型并进行了仿真分析,验证了模型的有效性。建立了基于“预瞄最优曲率”理论的驾驶员模型,为后文的驾驶员闭环仿真奠定了基础。讨论分析了横摆角速度和质心侧偏角与车辆操纵稳定性之间的关系,并通过仿真分析了影响车辆操纵稳定性的因素。建立了2自由度参考模型,得到了参考横摆角速度与参考质心侧偏角。以分层控制结构为基础,建立了基于滑模控制的上层控制策略和基于最优控制分配的下层控制策略。基于Matlab/Simulink建立了分层控制结构的仿真模型,通过多种转向工况验证了控制策略的有效性。通过仿真分析可知,本文提出的分层控制结构能有效改善车辆在转向过程中的操纵稳定性。