三轴转台作为航空航天领域中进行模拟、仿真、测试的关键设备,在飞行器的研制过程中起到重要作用。它可以真实地模拟飞行器在空中的各种飞行姿态,再现其运行时的动力学特征,从而对飞行器的制导系统、控制系统及其相应器件的性能进行模拟测试,获得试验数据,检验被测系统或部件是否达到飞行器总体设计的性能指标。三轴转台性能的优劣直接关系到仿真试验的可靠性和可信度,是保证航空航天型号产品和武器系统的精度和性能的基础。本文根据用户提出的转台电气系统的性能指标要求,设计了三轴试验转台。为了满足三轴转台高精度、快响应、宽调速和超低速的要求,设计了速度、位置双闭环的控制系统。完成了转台控制系统的伺服电机、伺服驱动器、运动控制卡等部件的选型和控制系统的搭建与调试。详细介绍了有关PMAC的使用,并结合实际情况对该设备控制器进行了PID参数整定。由于三轴转台框架间存在着动力学耦合,首先通过严密的数学推导给出了三轴转台的动力学模型,利用逆系统理论证明了三轴转台数学模型的可解耦性,并采用状态反馈和动态补偿的方法,将三轴转台数学模型转化为三个单输入单输出线性系统,并利用MATLAB对其进行数学仿真,从而实现对转台模型的解耦;设计干扰观测器来观测这种耦合信号,通过在控制器中加入补偿信号来补偿这一耦合信号,以减小它对系统的影响。最后运用PMAC编写了运动程序,使整个系统平稳运行,达到了设计的要求,并完善上位机界面控制程序。