精度是衡量机器人性能的一个重要指标,因此无论在理论上还是在实验当中都受到了国内外学者的广泛关注。目前,广泛应用的机器人数学模型都是刚体的,各运动副之间没有间隙。实际上在机器人加工装配过程中不可避免要产生误差,机器人运行过程中的磨损也会使运动副间产生间隙。而且实际构件都具有弹性,高速时在惯性力、重力和外力作用下产生弹性变形和振动等。总之,在这些因素的影响下,机器人的实际模型与理想模型将产生偏差。本文用MATLAB计算6自由度机器人的位置误差。考虑了转动关节的误差,杆件长度的误差等一些其他因素对串联机器人位置的影响。这种方法比较简单明了,避免了以往算法中出现的大量微分运算。机器人杆件的振动对机器人的位姿也产生影响,振动对连杆产生了弹性位移。本文利用了动力学方程计算了考虑材料阻尼的时候,由振动所产生的弹性位移对机器人末端位置的影响。用UG建模6自由度串联机器人,输出为parasolid文件,然后用ADAMS软件将其导入,进行运动学仿真。一种状态是在串联机器人的刚性状态下,这种状态是理想状态,串联机器人的末端执行器在指令下达到的指定的位置和姿态,另一种状态就是考虑机器人的柔性状态,这种状况考虑了机器人的肩,臂,腕等,及其转动关节在重力的作用下,弯矩对串联机器人的位姿影响。机器人精度研究的传统方法多局限于研究单个因素(或很少几种因素)对机器人末端执行器位姿的影响,而实际上机器人末端执行器的位姿精度是多种因素综合作用的结果。机器人的自重,关节部件等一些对误差,在实际中不能被忽略,应加以重视,这些都对机器人的位姿精度都有很大的影响。本文对机器人的位姿精度的控制与补偿进行了研究,在控制方面,本文用了MATLAB求解后的数据库,调用其里面的数据来对串联机器人轨迹进行控制。在补偿方面,本文又用了ADAMS仿真系统对串联机器人进行了实时误差补偿。