路灯、电线杆以及行道树等杆状地物在城市中普遍存在，并且在我们的日常生活中发挥着积极的作用。车载LiDAR在城市交通管理有着较大的优势，如低成本、无接触、信息丰富等，可快速完成对城市区域各地物信息的采集。然而，相对于车载LiDAR快速高效地完成目标地物数据的采集，该系统在点云的数据处理方面依然存在些问题，如处理数据时过多地手动操作、没有统一的地物提取方法等。在重点分析了车载激光点云数据特点的基础上，对城市中杆状地物的提取方法进行了研究。本文的研究内容主要包括：
　　（1）车载激光点云的数据特点分析。在阐述车载移动测量系统理论的基础上，详细地分析了车载激光点云数据的特点，最后总结了现有常用的杆状地物提取方法，为本文方法提供科学的理论支撑。
　　（2）改进的杆状地物提取方法。在现有利用点云提取地物的方法基础上，提出了一种基于聚类和主成分的杆状地物的提取方法来提取城市路面中的杆状地物，包括行道树、路灯、电线杆。利用经过滤波后的点云，然后多次对数据块进行主成分分析，这样可以逐渐分析多个数据块中的某个特性（如高程），来进一步去除杂点而提高精度。
　　（3）杆状地物的提取与识别。通过对聚类后的各点云块分别进行主成分分析，主要是分析各个数据块的维度属性来确定是否是杆状标识物，然后依据高程、投影点密度以及法向量等条件可实现城市地物的识别以及杆状地物的提取。
　　本文所提出的基于聚类和主成分的杆状地物的提取方法，有效地提取城市道路上的杆状地物。