仿人机器人在人类社会中的应用越来越广泛,被誉为“最高意义上的自动化”。机器人技术代表了机电一体化的最高成就,它集中了众多学科的研究成果,包括计算机技术、人工智能、机械电子、自动控制原理,是目前科技发展最为活跃的领域之一。舞蹈娱乐机器人是仿人机器人中的分支。它通过对一般的机器人进行一些拟人化的外形改造以及硬件设计,以供人观赏,娱乐为目的进行软件开发,有着很强的吸引力。本文以舞蹈机器人Minirobot为平台,提出了精确控制的概念,从单机器人和多机器人控制两方面分别展开研究。首先,本文对实验平台进行了资源分析。针对单个Minirobot机器人复杂动作规划困难的问题,结合虚拟样机的特点和优势,确认了用虚拟仿真法来对机器人进行复杂动作规划。根据物理样机尺寸以及自由度配置,在ADAMS仿真平台上为Minirobot机器人搭建了虚拟样机模型,并完成了模型校验。其次,采用三点式规划法和三次样条插值法对机器人进行步态规划,并且用ZMP稳定性判据来判断规划结果是否稳定。将规划好的理论步态数值导入到了 ADAMS虚拟样机中进行仿真,验证规划结果的正确性,将仿真得到的数据导入到Minirobot机器人物理样机中验证,验证虚拟样机的有效性。再次,针对传统步态规划法具有盲目性的缺点,本文采用粒子群算法对机器人步态进行优化,以便能够直接优化出最合适的步态参数。将优化前后的规划结果进行对比,证明步态优化的优越性。最后,针对多机器人群体表演的需求,为Minirobot机器人另外配备了无线通信模块。采用“集中命令,分散控制”的方式设计实现了无线通信系统。在无线通信系统的基础上,开发出了包含通讯、协作协调这两个技术问题的多机器人应用“千手观音”。针对多机器人系统智能化程度低的问题,基于Agent理论为多机器人系统开发出了一个“大脑”,辅助多机器人系统实现机器人同步控制。