随着车辆工程技术和信息科学技术的不断发展,智能网联汽车成为汽车产业高质量发展突破口,基于车联网的先进驾驶技术将彻底的改变人类的汽车驾驶方式。通过分析智能网联汽车的特点与优势,基于传统换道理论的研究,本文研究了智能网联汽车自主换道控制过程,建立完整的换道控制模型,主要包括智能网联汽车自主换道决策模型、换道轨迹规划模型和自主换道轨迹追踪控制模型。根据现有的研究成果,本文总结了智能网联汽车系统构成和信息交互特点,在此基础上研究了自主换道所需要的数据信息和信息获取途径,建立了智能网联汽车自主换道场景。基于最小安全距离设计了自主换道决策模型,所设计的决策模型分为换道需求的产生、换道安全性判断和换道收益判断三部分,即考虑目标车辆自身的驾驶需求和行驶安全性,同时也考虑目标车辆换道对其他车辆的影响,保证整个交通流的行驶效率。分析对比常用换道轨迹规划方法,根据不同的换道场景,在目标车道上无车和目标车道上有车时分别选取梯形加速度换道轨迹和五次多形式换道轨迹。根据智能网联汽车的特点,设计了换道轨迹规划规则,并以实例分析,建立了换道轨迹函数。针对换道过程中遇到特殊场景的情况进行了决策流程分析,针对目标车道上前车突然刹车的场景进行了换道轨迹的二次规划,经过分析,所设计的换道轨迹能够满足安全性、稳定性的要求。通过对车辆的动力学模型及轮胎模型进行研究,建立了智能网联汽车纵向、横向和横摆运动的动力学模型,为智能网联汽车换道轨迹追踪的控制提供了保障。考虑车辆行驶过程中外界干扰较多,选取滑模控制对换道轨迹进行追踪,根据欠驱动滑动模态控制系统,设计了位置控制率和姿态控制率,并利用MATLAB/SIMULINK进行仿真,结果证明该控制系统具有良好的跟踪效果。为了验证所设计智能网联汽车自主换道控制过程的正确性和有效性,建立CARSIM和MATLAB联合仿真模型。仿真结果显示,目标车辆能够在合适的时机换道,并能够沿着设计好的换道轨迹平稳的从原车道行驶至目标车道。