本文主要对反恐防暴机器人的腿部变形机构进行了设计和研究。本设计通过研究新型机器人移动结构，使得移动装置具有灵活的变形能力，能够满足不同环境下的行走能力，使其不仅能够走平地、上楼梯，而且能够过壕沟、走泥泞沼泽地、甚至翻越高坎，实现多种变形功能。　　首先根据反恐防暴机器人腿部变形、行走方式以及工作空间要求选取了反恐防暴机器人的传动和变形方式并且设计了其整体结构。其次，根据结构原理计算出变形过程中各个关节处的最大扭矩并依据此扭矩值选择合适的电机，最终确定反恐防暴机器人整体尺寸。下一步利用三维绘图软件SolidWorks对反恐防暴机器人的各构件建模，并进行整体装配，从而更直观地发现二维设计中的错误，检验结构的合理性。然后，利用运动学分析软件ADAMS对各关节自由度进行动力学仿真并输出力矩曲线，验证在恒定转速下，选择的电机性能能否满足变形和行走的要求。最后使用静力学软件Simulation对防暴机器人的关键零件进行静力学分析，得到相应的应变、应力、位移等静力学参数，为反恐防暴机器人的改进工作提供一定的理论依据，从而保证其工作状态的安全性。