【摘 要】
：
全向视觉是一种新兴的视觉技术,由于全向视觉的大视场,人们很快将这项技术用在了机器人足球世界杯RoboCup的赛场上.本文在比较了当前全向摄像机镜面投影变换方法的优缺点后,
论文部分内容阅读
全向视觉是一种新兴的视觉技术,由于全向视觉的大视场,人们很快将这项技术用在了机器人足球世界杯RoboCup的赛场上.本文在比较了当前全向摄像机镜面投影变换方法的优缺点后,提出了一种简单有效的针对全向摄像机的镜面投影变换关系.并且利用上述的多目标颜色跟踪系统,实现了在机器人足球赛环境下的目标定位.模仿是动物学习的有效机制,也是机器人运动技能获取的一种高效手段.针对示教学习的不足,本文提出了一种基于全向视觉的自主机器人底层行为示教学习算法.示教训练在图像空间中拟合,而模仿控制在机器人固连坐标上进行,使控制器设计更加容易,并且不必考虑非完整约束和非线性增益所带来的控制困难的问题.
其他文献
认识和理解中国城市化过程中土地利用变化的基本规律,建立城市土地利用动态模型,对城市土地利用变化过程中的动态行为进行有效的描述、模拟和优化,对于提供区域发展决策支持,
本文通过对广义预测控制算法深入的研究，并综合了国内外数字调节器设计的方法，研制出一种带有预测控制功能的通用型可编程数字调节器。 首先对数字调节器和预测算法的国内外
近些年来，随着以计算机技术、通信技术为主的信息技术的快速发展和Internet的广泛应用，嵌入式系统也受到了越来越多的重视，日益广泛的应用与工业控制、移动通讯、家用电器以及消
随着计算机网络技术的发展,引发了控制领域深刻的技术变革,控制系统结构向网络化、开放性方向发展将是控制系统技术发展的主要潮流,但是应用于企业底层的控制网络较企业信息
电力系统是一种典型的具有高复杂度和强非线性的动力学系统。随着社会经济的发展，用电量的增加，人们对电力系统的稳定性要求也在不断提高。但电力系统在受到外部扰动后，可能会产生混沌振荡，若混沌振荡持续时间过长就会造成电力系统故障。本文在国内外研究现状的基础上，深入分析了电力系统混沌振荡现象，采用了两种改进的延时反馈控制方法对电力系统混沌振荡进行抑制。主要研究内容如下：(1)电力系统混沌特性分析。为了更好地
对金属材料的切割和焊接是工业生产中的一道重要工序,广泛应用于机械制造、建筑、电力、水利、造船等领域。目前在国内,主要还是由人或传统生产设备来完成,生产效率较低。如
利用卫星进行数据采集是当前一种先进的数据采集手段。在卫星数据采集系统中,用户数据接收站的原有设备已经远不能满足用户日益增大的数据需求,并且多数设备依赖于国外进口,
由于不对称、冲击性、非线性负荷容量的不断增长，电能质量问题日益突出；另一方面，随着现代科学技术的发展，越来越多的敏感负载对电能质量有着更高的要求。 因此，电能质量问题日
在当前的临床实践中,数字减影技术是一种无法替代的有效的血管可视化工具,如何进一步改善其成像功能和质量,为指导诊断和治疗提供更强大依据,仍然是目前医学领域研究的热点课
本文提出了基于电影拍摄特征和电影拍摄模板的精彩镜头提取框架。该框架具有高效性、通用性、全自动的特点。框架包括一些新的低层算法,如镜头分割、镜头类型分类、慢镜头检