舰船在海上航行时，由于受到天气和海浪影响，会引起横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡六个自由度的运动。这些运动直接影响在舰船上进行的各项活动。稳定平台用于隔离舰船的运动，保持载体的稳定，提高设备的适应能力，因此在舰载装备中得到了广泛的应用。现有的稳定平台大多是串联式稳定平台，无法满足高性能、高精度的大型重载装备的要求。本文将折叠式并联稳定平台作为舰载稳定平台，并深入分析并联机构的特性、运动学动力学和稳定控制等方面。首先，根据舰船所受扰动影响的主次，选择一种2-RRS/2-RUS折叠式四自由度并联机构用于稳定平台，可以隔离横摇、纵摇、横荡和垂荡四个自由度扰动。基于螺旋理论方法分析该机构的自由度、输入合理性、正反解和工作空间。其次，结合并联机构学理论与螺旋理论，采用影响系数法对稳定平台机构进行运动学和动力学分析，给出了平台输出速度加速度同驱动输入的关系以及相应的力矩输入关系。通过ADAMS仿真软件验证运动学和动力学求解的正确性。并在动力学求解的基础上采用基于计算力矩控制算法实现ADAMS和Simulink的联合仿真，验证动力学的控制的有效性。最后，经分析确定舰载稳定平台系统的软硬件总体方案，采用开放式“PC+运动控制器”结构，选定TRIO EURO209运动控制器作为控制主体。基于运动控制器的编程环境Motion Perfect2和LABVIEW编写系统的人机交互界面。根据运动控制器的性能和提供的控制算法选择前馈PID控制算法作为机构的控制算法，最后通过仿真验证算法的有效性。在系统软硬件的基础上进行实验研究，首先通过多组模拟运动实验，验证稳定平台系统软硬件结构的有效性和合理性。在此系统上进行稳定跟踪实验，通过方波和连续曲线两种模式进行验证，并采用速度关联模式和位置关联模式进行跟踪，并通过实验对两种模式在速度光滑处理时产生的位置和时间误差进行优化，最后完成系统的跟踪。从实验数据上得知系统的最大跟踪误差为0.43%，满足系统的设计要求。