论文部分内容阅读
本文主要针对HIT-Ⅳ型仿人步行机器人，讨论了数学建模、逆运动学算法、离线步态规划、和阻抗控制策略等方面的内容。首先，分析了新型机器人的机械结构，并建立了数学模型。在此基础上，根据其结构特点得到了一种几何法与解析法相结合的综合方法。然后，讨论了HIT-Ⅳ机器人的离线步态规划方法。之后由逆运动学算法反解出各关节角，通过运动学和动力学模型的仿真对解出的数据进行修改，从而得到最终的规划结果。最后，针对机器人模型多连杆，强耦合，非线性的特点以及地面反力对机器人行走稳定性的影响，介绍了四种力控制方法，并给出了所推导出的仿真结果，证明了控制系统和规划数据均是有效、可行的。