分布式驱动电动汽车是目前电动汽车技术领域内的研究热点和重要发展方向,相比于传统的内燃机驱动汽车和普通的单电机驱动电动汽车,其在车辆动力学控制和驱动力分配等方面有着明显的优势。驱动防滑控制系统作为汽车电子控制系统的重要组成部分,其以轮胎滑转率为主要控制目标,通过控制车轮驱动力,使轮胎保持稳定的附着状态从而获得良好的操纵稳定性和动力性。本文以电动汽车驱动防滑控制系统为研究对象,研究其在汽车驱动控制中的应用。本文首先对轮毂电机的输出特性,汽车单轮及整车的数学模型进行了分析研究。建立了基于id=0控制的电机模型并对模型进行了初步仿真,验证了电机模型的输出响应满足仿真要求;并对车辆进行刚体运动分析,考虑四个车轮转动、车辆纵向和横向运动,车辆横摆和车身侧倾八个自由度建立了基于魔术公式的整车模型并验证了驱动防滑系统的必要性。其次,设计了估计车辆状态参数的观测器。基于轮速,侧向加速度,横摆角速度可测量设计状态观测器估算车辆质心横纵向速度及质心侧偏角,进一步估算四个车轮的垂直载荷。并运用基于路面特征值的路面识别方法对路面情况进行实时监测,之后用仿真的方法证明了观测器及路面识别方法的合理性。最后,阐述了驱动力的分配方法并对现有的控制方法进行了比较,说明了各自的优缺点。之后选择逻辑门限值控制及模糊控制对模型进行仿真,验证了两种控制方法在单一路面驱动,对接路面驱动及对开路面驱动三种工况下均能较好的保持车辆的操纵稳定性。